明清时期
到了明代，太医院将按摩列为医政十三科之一。随着按摩的进一步发展，许多按摩专着相继问世，以小儿推拿方面的专着居多，如中国现存最早似的小儿按摩书籍《小儿按摩经》及《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》《小儿推拿秘诀》等。
清代，“崇儒尊道”的封建礼教占据统治地位，认为按摩“有伤大雅”，属劳力者的“贱技”，系非“奉君之道”，遂使按摩术遭到政府的冷落。但由于按摩疗效显着，故在民间仍有发展，特别是小儿推拿比较盛行。这一时期出现了大量的小儿推拿专着，如熊应雄的《小儿推拿广意》、骆如龙的《优科推拿法》、钱怀村的《小儿推拿直录》、张振钧的《厘正按摩要术》、夏云集的《保赤推拿法》等。这一时期对伤科病也进行了系统的总结，在《医宗金鉴》中把“摸、接、端、提、按、摩、推、拿”列为伤科八法。随着经验的丰富，在理论方面有了很大的提高，对按摩的治疗法则和适应证也有可较为系统和全面的论述。
民国至今
国民政府崇尚西医，1929年提出“废止旧医，以扫除医事卫生之障碍”的方针，又在1936年提出“国医在科学上无根据”，一律不许执业，从而排斥了中医的社会地位，按摩更被人们视为医家小道。于是，从事按摩行业者寥寥无几。与此相反，巫神之道却趁机行事，假借按摩手技为其说教涂脂抹粉、故弄玄虚，严重歪曲了按摩疗法。真正的按摩疗法仅仅停留在家传口授的窘地。
1949年以后，各地办起了按摩推拿学校、专科医院。按摩推拿的治疗范围包括了内、外、妇、儿、五官等各科疾病。同时还开展了按摩作用和治病机理的初步研究，以及按摩推拿历史文献的整理工作，出版了《按摩疗法》、《中医推拿讲义》、《中医按摩学简编》、《中医按摩脏腑图点穴法》、《新推拿十八法祥解》等按摩专著。
20世纪70年代末，进一步重视中医的发展，其中按摩教育和医疗机构也纷纷建立或恢复。上海、北京、河南、陕西、山西等市相继恢复兴办了按摩学校，一些中医院校增设了针推系，培养了数已千计的按摩人才。1980年代，长春大学、南京中医药大学、新疆中医学院、北京联合大学，相继开办了盲人按摩大专班和本科班。1990年代，中国残疾人联合会成立了中国盲人按摩中心对盲人保健按摩和医疗按摩实施规范化行业管理。
