夏商周时期
从商代殷墟出土的甲骨文卜辞中可以发现，早在公元前14世纪，就有“按摩”的文字记载。在中国古代文献《史记·扁鹊仓公列传》中说：“上古之时，医有俞跗，治病不以汤药……而以桥引、案杌、毒熨等法”。这些记载中的“案杌”、“桥引” 都指的是按摩。
春秋战国及其以前时期，《庄子》、《老子》、《旬子》、《墨子》等著作也提到了锻炼及自我按摩的方法。《周礼疏》中记载的扁鹊治愈虢太子尸厥的医案，不仅说明这种综合性治疗产生的奇特效果，而且说明按摩在临床应用中的重要作用。
秦汉时期
秦汉时期出现了中国现存最早的医典－－《黄帝内经》，共36卷162篇，其中《素问》9篇论及按摩，《灵枢》有5篇论述按摩。《黄帝内经》不仅记载了按摩的起源，而且指出了按摩的作用和应用，对按摩疗法有了较为具体的论述，为后世继承和发扬按摩奠定了理论基础。《素问·血气形志篇》说：“形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以按摩、醪酒。”指出了经络不通，气血不通，人体中的某个部位就会出现疾患，在治疗上可以用按摩的方法疏通经络气血，达到治疗的作用。《黄帝内经》中曾有按摩工具的记载，《九针》中的“圆针”，既用于针灸，也用于按摩，常配合使用。秦汉时期，按摩已经成为人民医疗上主要的治疗方法之一。根据《汉书.艺文志》记载，我国第一部按摩专著《皇帝岐伯按摩十卷》（已佚）在此时期问世。《内经》中曾有按摩工具的记载，《九针》中的“圆针”，既用于针灸，也用于按摩，常配合使用。
