拳论中讲的“其根在脚，发于腿”，“主宰于腰，形于手指，由脚而腿、而腰，总须完整一气”，都是指步法进退、发劲的根源在于腿部。腿部姿势不当，往往会影响上体的动作。所以拳论中说：“有不得机不得势之处，身便散乱，其病当由腰腿求之。”这说明上体姿势的毛病，多数与腿有关，腿部虚实不明，则变换不灵。所以，练拳要时时注意下肢的姿势和步法。
无论哪种步怯，都要注意分清虚实、虚退步的变换。这主要取决于筋、膝、踝三个环节。这三个环节有一处姿势不当，就不利于虚实变换和重心的稳定。
髋关节要松。上身转体灵活。下身提腿落脚轻灵，才能称为“髋关节松”。练刁时可根据动作方向，注意将髋关节微向后收缩，以助身体的中正。同时，放松腔部，有利于气沉丹田。
对膝关节的要求：在一般情况下实腿的膝盖不超过脚尖，腓肠肌(小腿肚)不超过脚跟，屈膝时配合“松髋”，达到膝关节灵而不僵。例如，弓步的前腿为实，后腿为虚。实腿弯曲的膝盖不能超过足尖，超过则影响髋部的放松和关节的灵活。虚腿伸直而膝窝(委中穴)莫软，后髋部松沉，使膝部留有余地，便于灵活转换。屈膝与松筋的配合，和松肩沉肘一样，相辅相成，互为补充。
踝关节受生理条件所限，它没有膝、髓关节的活动幅度大。练习时，要按运动的方向顺随膝、髋关节做支撑旋转、上翘、下垂、里扣、外撇等动作，保持自然放松的灵活状态，否则就不能达到“由脚而腿、而腰，总须完整一气”的要求，影响全身的协调配合。
